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プチ大会

2016_Barracuda

たんぶらー使いにくかったんでブログ移転しました.ってこっちに書いても意味ないよね.

どうせ身内しか見ないので問題ないとは思いますが.

 さて今日はMice主催のプチ大会がありました.大会があった日にブログを書くのはちょっと気が早い気もしますが後ろの方に今後の課題をまとめておくために記事を書いております.書かないとすぐ忘れるし.

 

プチ大会の方はうちの他には電通大東工大の方々もいらして頂きとても賑やかな大会となりました.新入生の方もライトレに積極的に参加していただけて良かったです.

さて私の方は処女作マウス「Barracuda」と共にクラシックとサーキットのほうに出場しました.

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カクカクした見た目とお尻の青色LEDがぷりちーな機体です.

会場の方でも「かっこいい」「角ばっているのがいい」「某エキスパート3位に酷似してる」等と好評でした.

まずクラシックは探索は成功,最短ならず,といった結果となりました.

探索の方は壁にガンガンぶつかりながらも何とかゴール.しかし問題なのはこの後で,帰り探索をしようとするとスラロームの誤差が蓄積してしまったせいかコケてしまいました.

 

このときに変な所に壁を作ってしまったせいで最短走行ができないという事態に.どちらにせよ最短走行は調整不足でまともに走れなかったんですが,せめてスタートラインは切ってほしかった.

 

結局,5回中3回探索をし,すべての探索で帰ってくることはありませんでした.まぁ初のフル迷路だったんでゴールできただけいいとしましょう.

 

で,次がサーキットです.サーキット自体は一応走ることができました.大体12秒くらいだったかな.

ただ問題だったのが,ゴール直前で謎挙動を起こし気持ち悪い動きをしながらゴールしたことでした.この原因は自分が直前までサーキットのプログラムを弄っていたら焦って距離を間違えたために変な位置でターンをしようとしていたためです.でも何だかんだ言ってゴールできたので満足.

 

さて以下は今後の課題.

  • 足回りがガバガバ

前から気づいてはいましたが足回りの作りが悪い.どのくらい酷いかというとタイヤが削れれば接地できるとかそういうレベルじゃないくらいタイヤが浮いてる.

全てのタイヤが等圧で接地していることが望ましい4輪にとってこれは致命傷です.未検証ですがターンに再現性が無かった原因の一つもこれじゃないかと考えられます.

じゃぁ何で早く作り直さなかったって言われると単に面倒だったから...

作ってから気づいたんですが現在の構造だと精度が下がってしまうようで,作り直すならかなり大掛かりに作り直す必要があったんです.そんで面倒だったので今まで放置していたのだけれど流石に目を背けてもいられないなと.

 

  • 片道探索を用意していなかった.

Nseさんにも言われましたが,帰り探索が失敗した場合に備えて片道だけの探索を用意しておくべきでした.今までは小さい迷路で調整をしていたので帰ってこないことがなかったのですが,さすがにフルサイズの迷路だと調整の甘さが如実に出てきますね...

まぁこれも実際に競技に出てみないとわからない事だったなと思います.単に自分の想像力がお粗末なだけかもしれませんが.

 

  • フェイルセーフが殆どかからなかった

これに関しては原因がまだ分かっていません.むしろ本番で自分が一番危惧していたのは,「フェイルセーフがかかった筈なのにリセットがかからず機能停止する」という脳震盪状態になることでした.このバグはプチ大会まで取ることができなかったので,こちらで悩まされると思っていたのですが,まさかそもそもフェイルセーフが発動しないとは...

このあたりのバグは脳震盪現象と共に解決していこうと思います.

 

  • フェイルセーフ後の壁処理

上でも書きましたがフェイルセーフがかかった後に数個前の壁情報を削除するのを忘れていました.これのせいで壁が閉じてしまい最短経路が出ない状態になっていました.

これさえどうにかしていれば最短走行を行う素振りくらいは見せてくれたかなと思っています.

 

  • 調整が激甘

やはり小さい迷路で走らせる分には多少フラついても走れてしまうのですが,フルではそうは行きませんね.

前々からちゃんと調整しとけよ!って言われても仕方ありませんが,自分は痛い経験をしないとわからない人間なので,今回で懲りたでしょう.多分.

とはいっても足回りとかのせいでターンに再現性が無いので,まずはその辺を見直すことから始めようかなと思っています.

 

...やること多いなー

目指せ関西大会最短走行.