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関西大会2016

7/10に行われた関西地区大会に出場してきました.

 

1日目はマウスに全く触らず,ずっと京都観光していました.

自分は試走会に出て調整するつもりだったのでしたが,気づいたらずっと観光してました… だって京都鉄道博物館楽しすぎたんだもん.

 

そして2日目は大会本番,前日のネカフェでジャイロを調整したこともあってかなり不安でしたが,小回りターンのみの最短が決まって当初の目標だった”関西大会での最短走行”を達成することができました.

正直最後でガバってギリギリ区間内に収まったか怪しいところでしたが,まぁよしとしましょう.

 

あと第3走目でスタートボタン押し忘れた時に間違えてマウスを持ち上げてしまったせいで走行失敗扱いになるというビギナーらしさをアピールしてしまいました.

 

大会結果ですが,特別賞をいただきました.

受賞理由は,「足回りが静かで賞」.

 

正直このマウスの足回りについては未だ納得していないところがあるのですが,評価していただいたという所は素直に喜ぶべきかなと思います.

 

観光も楽しかった上に自分の目標も達成し,賞まで頂けるというとても幸せな2日間でした.後日提出のレポートが無ければもっと良かった.

大会を運営していただいたスタッフの皆さん,初めての大会でしたが,とても楽しく参加させていただきました.本当にありがとうございます.

 

以下,今後の課題

  • 壁制御が微妙

やはり壁制御の効き具合がイマイチ.ゲインを上げればいいってものでもなさそう.

先輩からアドバイスを頂いたので,制御アルゴリズムをちょっと変えてみようかなと思います.

 

今回の関西大会では多くの経路があったようで,最適な経路を選ぶには探索と最短経路導出のアルゴリズムを強化しなきゃだなぁと思いました.まだそんなレベルには到達していませんが,そのうち必要になってきそうです.

探索はとりあえず帰りに全面探索を入れることを目標に,経路導出は結構難しそうなので,他にやることが無くなって必要性が出てきたらやろうかなと思います. 今シーズン中は無理かも.

 

  • 斜め最短

部室の小さい迷路くらいなら走れるようになっていたのですが,大きい迷路だと失敗してしまいますね…

大会本番でもやってみましたが,45度は大丈夫だけど135度がずれていたせいで走れなかったようです.小回りでも安定していなかったので135だけ調整したところで走れたかは微妙ですが.

しばらくは斜め直進の壁制御とジャイロの調整を頑張ろうかなと思います.

 

他にも既知区間加速とか前壁制御とか,色々やりたいことは多いですが,とりあえず次の大会までの目標は安定して最短走行を行えるようにすることですかね.