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たいわんにいきたいわん

皆さんマウスの進捗いかがでしょうか. 私はダメです.

 台湾大会が近いのでそれに向けて調整してるんですがどうもうまくいきません.

 

まず探索が不安定.原因は多分壁制御.4x4くらいの迷路だったら壁制御切った方が安定するレベル.

 

これは多分ゲインの問題だろうなぁと思っててそこまで深刻ではないんだけど更に深刻なのが最短.

 

何故か最短走行時に右壁に寄る.

 

モーターに大きな電流が流れた時にセンサー値がブレているのかと思ったけどそういう訳でもなさそう.

 

しかも厄介なのが直接パスを打ち込んで走らせても寄ったりしないのに,探索後に最短を走らせた場合だけ寄るという.

 

意味わかんねぇ.

 

数日前まではこんな問題なく元気に走ってたのに何故.

 

心当たりがあるのが,センサーホルダーを追加工した事.これによってセンサーの固定が緩くなってしまったために何かしらの悪影響を与えてるのでは説.

 

可能性は低いけど,どちらにせよ固定が緩くて最短でクラッシュすると盛大にブチ撒けてしまうので作り直す.どうでもいいけど黒POMが今手元にないので手に入らなければ最悪白POMのホルダーになってカラーバランス的に嫌だなぁと.