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中部地区大会

2016_Barracuda

には出ません.

 本当は出たかったんですが,学生に向けてまとまった開発時間を取りたかったので,

というのも嘘でほんとは学校の課題がゲロ重かったので…これ学生まで調整できるんかなぁ

 

とりあえず最近の進捗報告をします.

 

データフラッシュ実装

データフラッシュを実装して迷路データを保存できるようにしました.

実はAPI自体は夏頃にすでに入れていたのですが,どうも使う気になれなくて…

部長に手伝ってもらい,電源を切ってもデータが消えないようにも設定できました.

使ってみたらすごい便利ですねコレ. しかも思ったほど難しくないし.

 

 

吸引力増強

東北までの吸引システムでは今後厳しいだろうと予想されたので吸引力向上のために色々工夫しました.

スカート材質やファン形状を変えたりしましたが最も効果があったのは2セル化でした.やっぱ電圧は正義やな.

今まで吸引ファンの駆動に用いていたブラシレス用スピコンを2セル対応のものに差し替えました.

すると何という事でしょう.明らかに回転時の音が凶悪になりました.こわいこわい.

気になる吸引力ですが,100gくらい吸えればいいかなと思っていたのですが,予想よりも遥かに大きな吸引力を得ることに成功しました.吸引マウス特有の逆さ張り付き芸もできるようになって超楽しい.ただ調子乗ってるとマウスが床に落ちるからみんな気をつけろよ!

 

ゴール処理追加

今までパスの尻尾は適当に放置しており,斜めに入ったら入りっぱなしだったのですが,今日やっとちゃんとしたゴール処理を書きました.

ゴール区画内でちゃんと壁に平行,かつ区画内で止まるようになったので,今後帰り探索なども行えるようになると思います. 多分

 

開幕壁制御効かない問題解決

東日本くらいから明らかになっていたんですが,開幕に長い直線が入ると,そこだけ壁制御が効かなくなるバグがあり悩まされていました.

今日という今日はバグの原因を探ってやろうと思っていたら,よく見ると壁制御が入る時と入らない時があるではありませんか.

さらによく観察すると,「ゴール区画に直進で侵入する場合にはバグが発現しない」ということが分かりました.

原因はパス生成時に使っていた斜めフラグをリセットし忘れていたというミスでした.

(直進でゴールに入る場合はフラグが立っていないのでバグが発現しないが,最後のパスが斜めパスだとフラグが立ち,壁制御が斜め区間モードに入る)

自分のプログラムではパス生成と最短実行の際の斜め状態を表すフラグを共用していたのでこのようなバグが発言してしまったわけですねぇ.

バグ発見にはデバッグおじさんに助言をいただきました. さすうむ.

 

 

以下今後の目標

 

最短経路導出

現状愚直に最短歩数でしか走れていないので,そろそろ何かしらの手段で最短経路導出を行いたいこの頃.

最初は総当たりで経路導出を行おうかと思っていましたが,聞いたところだとグラフ次第ですがダイクストラ法が比較的楽に実装できそう.ただしあくまでも比較的ですが…

 

吸引ファン止まんねぇ問題

どうやら吸引ファンを止めようとするとたまに暴走して吸引ファンが止まらなくなるようです.

先輩曰くPWMの出力がバグってるらしいですが,出力方法がこの上なく単純なのでコード自体が間違えてるというよりも扱い方に問題があるのかもしれません.

 

それでは学生で.