に出てきた．
結果は，
クラシック3位！
でした．
マックスパラメーターでの完走も出来，学生ではクラシックで賞をとれなかった事もありとても嬉しいです．
が，それと同時に課題の多く残る大会でもありました．
追加機能
まずは学生から，重み付け歩数マップと既知区間加速を追加しました．
重み付け歩数マップは，従来の1歩で1ポイントとなっていた歩数マップから，直進と旋回で重みを変更することで普通の歩数マップよりも直進の多い区間を通ろうというもので，既知区間加速は既知区間の直線のみ加速するというものです．
どちらも16x16の迷路では初投入だったので，これらにバグが見つからなかったのは大きい収穫だったなと思います．
反省点
・探索アルゴリズム
今回の迷路は西回りのほうが速いようでした．自分の走行が終わった後に，「なんで西側に行かなかったんだ？」と思ってマウスからマップを読みだしたらそもそも探索していませんでした…
3走目時点でパラメーターを使い切っていたので，これに気付いて重ね探索をしていれば結果は違ったかもしれません．
この辺が拡張足立法の限界なのでしょう．全日本までにはもっと賢い探索を行いたいと思います．せっかく既知区間加速入れたし．
幸いにも，案はあるのであとは実装する時間でしょうか．
・経路導出
今回の経路導出方法には，斜めの直進とただのターンを分けられないという弱点があります．
導入コストを考えるとしょうがないと思うのですが，これで全日本は戦えないので壁に歩数を置く拡張歩数マップの導入をしようとしています．バグだらけで難航していますが…
・探索の安定性
今回の迷路で一箇所だけ壁を読み違えていた場所がありました．どうやら横壁に寄りすぎて横壁を前壁と誤認していたようです．
今回の迷路では(おそらく)大きな問題となりませんでしたが，これも直しておきたい．
さて初めて北陸にやってきた北信越大会ですが，とても楽しい大会でした．
新潟コンピューター専門学校を始めとした運営の皆さん，本当にありがとうございます．
