もう1週間ないんですね全日本まで． みなさん進捗いかがですか．
Barracudaさんが賢くなりました．
Barracudaは北信越での課題をすべてクリアし，あとは調整とバグが発言しないことを祈るだけとなりました．
新探索アルゴリズム
北信越でF川法の限界を思い知ったので，うむ夫おじさんの助言を得てちゃんと最適解が見つかるような探索を実装しました．
走りながらパスを生成し，「ココの壁が空いてればもっと短い経路なんだけどなぁ～～～～～」という候補の未知区間を探索するアルゴリズムです．
まだ粗削りなので，あまり効率は良くなさそうですが少なくとも全面探索よりは効率は良さそうですし十分有用そうなのでこのまま行こうと思っています．
最短経路導出
今までの歩数マップを廃止し，Java松さんが用いている壁にノードを置く斜め歩数マップを実装しました．
これにより斜めの直線とターンを区別できるようになり，斜め直線も通常の直線同様に重み付けができるようになりました．
バグ取りに時間がかかってしまったものの，構造はシンプルなので経路導出に挑戦しようとしている方にはオススメできますね．
こんなものですかね．
