今シーズン終了

お久しぶりです

 

泣きながらこの記事を書いてます

 

マウスが死んだので今シーズンは終了です

 

 マウス死亡までの経緯

 

・2週間前：本格的に調整開始、とりあえず1.3m/sターンを仕込み始める

 

・10日前：なんとか走るようになる．　多分この時がまともに走った最初で最後の動画

後述するがこの時既に挙動不審で，速い直線が出なかった(この時気付いていれば...)

 

・1週間前：再現性のなさに苦しむ．　吸引時にジャイロの値がブレる影響かと思いLPFとかサンプリング周期をいじったりするが解決できない

 

・3日前：直進の壁制御をいじろうと思ったらなぜか安定しない．壁制御のゲインがおかしいと思い壁制御なしで走らせるが一定速度（および加速度）を超えると唐突に右旋回する現象を発見．

 

・2日前：右旋回現象を解決すべく一日中部室の廊下でマウスを直進させては右に曲がる現象を観察していた．角速度制御をかけない状態のデータを見ると明らかに直進しているのにジャイロのデータがある速度から急に値が100deg/sほどオフセットする事を発見．

 

・昨日：ハセシュンさんに相談するとジャイロが故障していることが判明．　昨年同じ現象に遭遇したらしい．

同じジャイロを使っているtanihoに分けてもらい＆実装してもらうが今度は左に曲がるようになる．（なんでだよ...）

さらに後2個実装するがtaniho神の手腕によりジャイロの実装はうまくいったのに値が見れない．オシロで測ってみるとマイコンからMOSI出力が出ていない．(なんでだよ...)

 

このあたりで完全に諦める．

 

 

 

・・・

 

とりあえず全日本に機体は置きに行きます．