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走らない

テスト終わってません(挨拶)

 さて久々にマウスを弄ってみたんですが,

 

走らない

 

なんか放置してたらヘソ曲げられました.

 

具体的に言うと壁制御がうまくいきません.やはり壁制御はマウスの基礎であり最も難しい事なんだなと.

 

色々試行錯誤してみました.

 

センサーLEDの電流制限抵抗

実はBarracudaの赤外線LEDには電流制限抵抗がついてません

本来ならいつLEDが爆発してもおかしくない状況なのですが今のところ何ともないです.

が,発光強度が強すぎるようでかなり近い距離からフォトトラの値が飽和してしまいます.

定格から計算すると3Ωの抵抗を挟むべきなのですが,聞いた話だともっと大きめの抵抗を挟む方がいいらしい.

部長から27Ωの抵抗をもらって挟んでみたんですが,どうにもうまくいかなかったので抵抗を何個か買ってみて色々試してみようと思います.

 

制御方法がまずい?

今までは壁の制御値をそのままデューティーにぶち込んでいたのですが,どうにも制御の効きが悪い.単純にゲインを上げてもジリジリ言うだけで大して効きが良くなりません.

というわけで制御方法を変えてみる事にしました.加速度や速度の目標値に壁制御値をフィードバックして,それをさらにジャイロで追従させる方式.

ですが,効き自体は良くなったのですがフラついて壁に突っ込むだけでした.

速度で制御する方式なら頑張れば使えなくはなさそう.

 

うまくいかな過ぎて次の大会どころか全日本すら間に合うか分からないです…主にメンタルが原因で.

 

モチベーション持たないなぁ