2018年度クラシックマウス　Verimlion Bis

2018_Verimilon Bis

f:id:b4rrAcud4:20190722165618j:plain

・機体名：Vermilion Bis

・名前の由来：https://www.youtube.com/watch?v=LvetJ9U_tVY

　『Bis』はフランス語で「第2の」「改良型」の意

 

・サイズ：107x71x23mm

  ・重量：105g

　・MCU：STM32F722RET6

　・壁センサ：SFH4550 ＆ VEMT2023SLX01

　・ジャイロセンサ：ICM20649→MPU6000→MPU9250

　・モーター：DCX10S(1.5V) & HK AP03 4000KV

　・モータードライバー：TB6614FNG & CT-7A

　・バッテリー：Hyperion LiPo 330mAh

 

　・最高速度：4.5m/s

　・最高加速度：17m/s/s

　・最高ターンパラメーター

　　90°：2.0m/s　　180°：1.8m/s

　　45°入：1.7m/s　45°出：1.9m/s

　　135°：1.7m/s　 V90°：1.6m/s

 

〇戦績

　~2018年~

　・東日本地区大会　15位

　・台湾大会　R

　・学生大会　R

　・全日本大会　19位

　~2019年~

　・関西地区大会 2位

 

〇コメント(執筆中)

　・昨年度の機体をマイナーチェンジした機体　一見すると見た目は昨年度の機体の流用に見えるが、回路部から新規設計した別物　ただし足回りは流用

 

　・全先同様サスペンションを搭載している点は同じだが、昨年度の機構ではストロークを確保出来なかったため機構を変更　また接地部が鋼球では摩擦で擦り減る問題が生じたためアルミ製の従動輪に変更

 

　・センサー部を工夫し、受光部を一つの素子で前壁と横壁の両方を見る事で部品点数の削減を行った　ちなみに自分のオリジナルアイデアではなくkatoさんのものをパクった

 

　・吸引ファンを3Dプリント部品からPOMの切削品に変更　またアルミボスを採用し振動がマシになった

 

　・モーターが2個ではトルク不足だったので4個に増やした　それでも足りなかった　DCX10Sは罠

 

　・またジャイロの選定ミスを犯したので18年度はジャイロを立てた　19年度からはモジュール基板を使用したのでジャイロを立てる必要が無くなった

 

試作マウス Lotus proto.

2019_Lotus

 

・機体名：Lotus proto.

・サイズ：57.5x44.0x13.5mm

・重量：12.3g

 

自分にとっての初マイクロマウス(旧ハーフ)です。

始めて作るので、なるべく変なことはしないようにシンプルに作ることをコンセプトとしました。

また、毎回マウスを作る際に一発でキメようとしても結局不具合や変更したくなる箇所が出てきて複数回基板を発注していたので、今回は最初からプロトタイプを作って問題点をリストアップし、それを本番機体にフィードバックする方式をとりました。

つまりこの機体は製作予定機『Lotus』の試作機なので『Lotus proto.』と呼びます。

既に車高や足回りの構造などで問題を抱えているので、予定通り次の機体ではそれらの問題を解消したいと思っています。

関西地区大会2019

2018_Verimilon Bis 2019_Lotus

に参加してきました。

 

結果は...

 

クラシック：『Vermilion Bis』...2位

マイクロマウス：『Lotus』...R 

 

となりました。

クラシックについては正直入賞は無理で、完走して認定証取れればいいやくらいに考えてたんですが、自分より速いと思われる人たちが軒並み不調で運よく入賞できてしまいました。

 

マイクロマウスについては正直迷路すらないので仕方がないですね。そろそろ迷路買おうかな？

九州大会までにはどうにか走るようになりたいところ。　できれば32x32に出たいのでポイント稼ぐためにも入賞を狙いたいですが...厳しいかな...

 

最大会を運営してくださった皆さん、ありがとうございました。　とても楽しい大会でした。

MA700GQ-PのSPI通信

技術ネタ

お久しぶりです。 内定という重罪を犯したために懲役40年の実刑判決を受け服役中のFNDです。　ごはんおいしいです。

 

入所前にバイト先で「MA700のspiが何故か上手くいかないから教えてほしい」と言われたので通信方法を書き記しておこうかなと思います。

続きを読む

Python&Matplotlibで簡単シミュレータを作る

技術ネタ

この記事はMice Advent Calendar 2018の7日目の記事です．

 

前日の記事はqtfdl94qさんの社会人まうさーを続けてみての感想でした．

 

来年度から社会人となる私にとってはとても参考になる記事でした．

これからは思うように開発時間が取れないと思うので，先人たちに習って効率的に時間を使えるようにしたいですね．

あと粗大ごみは要らないです．

続きを読む

全日本大会2018

2018_Verimilon Bis

に行ってきた．

 

結果は...

 

19位(タイム00:07.117)

 

でした．

 

今年はクラシックのレベルが高く，迷路が比較的簡単(少なくとも上位勢にとっては)だった事もあり上位勢のタイムが団子状態だった地獄のような大会でした...

17位以降は全員6秒台，8位以降に至っては5秒台であることを考えればいかに地獄だったかが分かります．　おぉこわい

あともうちょっとで7秒切れたことや，パラメータを出し切れなかったことが悔やしいですが，まぁそれが今の自分の実力だと思って次回に活かしたいと思います．

これから研究が忙しくなりますが，合間を縫ってハーフを作りたい...

 

運営の皆さん，今年も素晴らしい大会運営でした．

選手として気持ちよく競技に参加できました．　ありがとうございます．