全日本大会2021

2021_c4rne1iaN

に参加してきました。

 

結果ですが、

 

・クラシックマウス　c4rne1iaN

　1走目：R

　2走目：R

　3走目：R

　4走目：R

　5走目：R

 

ということで、完走することはできませんでした！　残念。。。

 

新作のハードが完成したのは(記憶がないけどおそらく)2年前くらい、そこから例の感染症の影響で軒並み地区大会が休止になり、モチベもなくひたすら銃で人を○○するゲームばかりしてきましたが、オフライン大会が開かれることが決まり、元サークルの先輩に「お前次来なかったら〆るぞ一緒に大会参加しようよ！」と声をかけて貰ったのをきっかけに、旧作のプログラムを移植して3週間全力で調整しました。

 

結果、探索すら走らない情けない結果に終わってしまいましたが、久しぶりのオフライン開催で他の参加者と交流ができてとても楽しかったです。

昨今の情勢もありながら、オフラインでの大会開催に尽力していただいた運営の方々には頭が上がりません。　本当にありがとうございます。

 

短い調整期間の中でも、今作では色んな知見を得ることができたので、後日機体紹介にて公開したいと思ってます。

 

追伸：ベイブレードしてすいませんでした。

 

マイクロマウス入門者向けマウス「UniMo」について

その他

この記事はMicroMouse Advent Calendar2021の25日目の記事です。

昨日の記事はtosonさんの「マイクロマウスの振り返りと今後について」でした。

 

マイクロマウスは大会に出場するだけでも非常に敷居が高い競技だと思います。

学生であればサークルに所属して先輩に教えてもらえますが、そうでない場合は市販のキットを購入するしか選択肢がないのが実情です。

ましてや昨今はコロナ禍で学生のサークル活動が制限されており、環境としてはやはり厳しい状況であると思われます。

 

今回は、このような状況に対し一石を投じる助けになれればよいと同時に、自分の首に枷を嵌める内容になっております。

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2018年度クラシックマウス　Verimlion Bis

2018_Verimilon Bis

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・機体名：Vermilion Bis

・名前の由来：https://www.youtube.com/watch?v=LvetJ9U_tVY

　『Bis』はフランス語で「第2の」「改良型」の意

 

・サイズ：107x71x23mm

  ・重量：105g

　・MCU：STM32F722RET6

　・壁センサ：SFH4550 ＆ VEMT2023SLX01

　・ジャイロセンサ：ICM20649→MPU6000→MPU9250

　・モーター：DCX10S(1.5V) & HK AP03 4000KV

　・モータードライバー：TB6614FNG & CT-7A

　・バッテリー：Hyperion LiPo 330mAh

 

　・最高速度：4.5m/s

　・最高加速度：17m/s/s

　・最高ターンパラメーター

　　90°：2.0m/s　　180°：1.8m/s

　　45°入：1.7m/s　45°出：1.9m/s

　　135°：1.7m/s　 V90°：1.6m/s

 

〇戦績

　~2018年~

　・東日本地区大会　15位

　・台湾大会　R

　・学生大会　R

　・全日本大会　19位

　~2019年~

　・関西地区大会 2位

 

〇コメント(執筆中)

　・昨年度の機体をマイナーチェンジした機体　一見すると見た目は昨年度の機体の流用に見えるが、回路部から新規設計した別物　ただし足回りは流用

 

　・全先同様サスペンションを搭載している点は同じだが、昨年度の機構ではストロークを確保出来なかったため機構を変更　また接地部が鋼球では摩擦で擦り減る問題が生じたためアルミ製の従動輪に変更

 

　・センサー部を工夫し、受光部を一つの素子で前壁と横壁の両方を見る事で部品点数の削減を行った　ちなみに自分のオリジナルアイデアではなくkatoさんのものをパクった

 

　・吸引ファンを3Dプリント部品からPOMの切削品に変更　またアルミボスを採用し振動がマシになった

 

　・モーターが2個ではトルク不足だったので4個に増やした　それでも足りなかった　DCX10Sは罠

 

　・またジャイロの選定ミスを犯したので18年度はジャイロを立てた　19年度からはモジュール基板を使用したのでジャイロを立てる必要が無くなった

 

試作マウス Lotus proto.

2019_Lotus

 

・機体名：Lotus proto.

・サイズ：57.5x44.0x13.5mm

・重量：12.3g

 

自分にとっての初マイクロマウス(旧ハーフ)です。

始めて作るので、なるべく変なことはしないようにシンプルに作ることをコンセプトとしました。

また、毎回マウスを作る際に一発でキメようとしても結局不具合や変更したくなる箇所が出てきて複数回基板を発注していたので、今回は最初からプロトタイプを作って問題点をリストアップし、それを本番機体にフィードバックする方式をとりました。

つまりこの機体は製作予定機『Lotus』の試作機なので『Lotus proto.』と呼びます。

既に車高や足回りの構造などで問題を抱えているので、予定通り次の機体ではそれらの問題を解消したいと思っています。

関西地区大会2019

2018_Verimilon Bis 2019_Lotus

に参加してきました。

 

結果は...

 

クラシック：『Vermilion Bis』...2位

マイクロマウス：『Lotus』...R 

 

となりました。

クラシックについては正直入賞は無理で、完走して認定証取れればいいやくらいに考えてたんですが、自分より速いと思われる人たちが軒並み不調で運よく入賞できてしまいました。

 

マイクロマウスについては正直迷路すらないので仕方がないですね。そろそろ迷路買おうかな？

九州大会までにはどうにか走るようになりたいところ。　できれば32x32に出たいのでポイント稼ぐためにも入賞を狙いたいですが...厳しいかな...

 

最大会を運営してくださった皆さん、ありがとうございました。　とても楽しい大会でした。

MA700GQ-PのSPI通信

技術ネタ

お久しぶりです。 内定という重罪を犯したために懲役40年の実刑判決を受け服役中のFNDです。　ごはんおいしいです。

 

入所前にバイト先で「MA700のspiが何故か上手くいかないから教えてほしい」と言われたので通信方法を書き記しておこうかなと思います。

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