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学生大会2016

に出てきました.

結果を先に書くと,

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クラシック...4位

サーキット...優勝!

 

という結果となりました!

 

 

クラシック

東北大会から吸引力を増やし,ターン速を大幅に上げることができましたが,学校の課題に忙殺され最短経路導出のプログラムを書くことができませんでした.

調整も満足にできず,前日に大学で先輩の研究室にお邪魔して徹夜で調整.

本番では1回目に探索でコケてしまいましたが3走目で安全パラメーターでゴールし4位でした.

 

4位でも十分な成績なんだろうと思うのですが,Maxパラで走り切れなかったこともあり自分としてはあまり満足していませんでした.

 

1位と3位は同じサークル(ついでに同じ学科)の先輩方でした.おめでとうございます.

 

サーキット

クラシックのほうが十分に走れなかったので出走前はかなり落ち込んでいた(周りにはそう見えなかったでしょうが...)のでこの競技で結果を残せなかったらどうしようと思いながら出走.

直前の出走で7秒台とか出されてマジかよとか思いましたが結果は優勝.マイクロマウスの競技で初めて優勝できたので本当にうれしいです.

東日本のサーキットでは安定性がイマイチで壁に激突していましたが,それを踏まえて直進での壁制御ゲインを詰めたのが大きいと思います.

次の大会ではクラシックのほうでも入賞したいなぁ.

 

おまけ

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大会終了後にマウスを置いて撮影会をしました.

全日本以外ではこうやって機体を並べる機会がないので楽しかったです.

しかし何というDC4輪率...

 

今回もとても楽しい大会でした.

芝浦工大の方々を始めとした運営の皆様,ありがとうございます.

 

 

以下北信越に向けてのメモ

・安定性強化

パラメーターを上げても安定性がなかったら意味がありません.

実は出走直前に最高パラメーター付近だと壁切れを読み逃す場合があるというのはわかっていまして,そろそろ今までの適当な壁切れ補正から脱却する必要があるそうです.

あと今までの大会ではそこまでセンサー値に苦しめられた経験はなかったのですが,今回探索でコケたり,壁切れを読み逃したりしたのは壁センサーの影響もあるようです.

会場で効率的にキャリブレーションを行うシステムも考えなくては.

後は壁制御の見直しや,台形加速をネイピア加速に変更したりするところでしょうか.今のところ台形加速で追従性に困ってはいないのですが,ネイピアのほうが安定するのかな?

 

・経路導出

前回記事の通りなので特に書くことはありません.

ダイクストラで書いてみようというのも同じです.