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東日本に向けて

2016_Barracuda

10/2に東日本がありますね.皆さんエントリーしましたか?

その一週間後には東北,その後は中部,学生,北信越と地区大会が続いてますね.自分はここまでの大会の間が長かったのでちんたら開発できていましたが,ここからは大会準備のためにどこまで進捗が生み出せるか不安です.逆に大会が近い方が緊張感続いて進捗が出せるのかな?人間の精神は持たなそう.

 さてここからは台湾大会で明らかになった問題点を書き上げようと思います.

 

○壁制御のリファレンスがズレる

これは大会一週間前くらいに判明した事なんですが,右壁に寄って走る癖があるようです.

考えられた原因.

・モーターが回ることでGNDが不安定になりセンサー値がブレる→ログを取ってみたがそんなことは無い.リファレンスとはズレた値に収束している.

 

・制御系に問題がある→FF制御などを加えたため怪しかったが単純なFBでもズレる.しかも壁制御を切った場合はちゃんとまっすぐ進む.

 

・照明の影響で迷路の場所ごとに壁センサーの値が異なる.→どこを走っても同程度右に寄るので関係なさそう.ただし台湾の迷路では比較的ズレが少なかったため,環境によってズレの具合は変わる?

 

とりあえず今は左寄りにリファレンスを取ることでなんとか走っていますが,両壁と片壁でリファレンスが異なるために櫛で姿勢を崩しやすい状況です.これのせいで台湾1走目の帰り探索に失敗しました.

 

○探索失敗時の壁消去処理がうまく機能しなかった

これに関しては既に解決済みで,単に使う関数を間違えていただけでした.

いやーしまったしまった.

きたないソースコード書いてるからこうなるんだな. 反省.

 

○斜めの壁制御が強すぎた

これは競技終了後に試走をしてみて気づいたのですが,極端に斜め時の壁制御が強すぎたために柱から弾かれるような挙動をしていました.今回の迷路はそこまで長い斜めがあったわけではなかったので,むしろ斜め制御を切ってしまった方が安定してゴールできていたのではないかと思います.くやしい.

 

このくらいでしょうか.

あと妙にタイヤの消耗が激しいのですが何でなんでしょう.多分フェイルセーフがうまく働いていないために壁に衝突した後,床を無駄に擦っているだけだとは思いますが.