Python&Matplotlibで簡単シミュレータを作る

この記事はMice Advent Calendar 2018の7日目の記事です.

 

前日の記事はqtfdl94qさんの社会人まうさーを続けてみての感想でした.

 

来年度から社会人となる私にとってはとても参考になる記事でした.

これからは思うように開発時間が取れないと思うので,先人たちに習って効率的に時間を使えるようにしたいですね.

あと粗大ごみは要らないです.

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全日本大会2018

に行ってきた.

 

結果は...

 

19位(タイム00:07.117)

 

でした.

 

今年はクラシックのレベルが高く,迷路が比較的簡単(少なくとも上位勢にとっては)だった事もあり上位勢のタイムが団子状態だった地獄のような大会でした...

17位以降は全員6秒台,8位以降に至っては5秒台であることを考えればいかに地獄だったかが分かります. おぉこわい

あともうちょっとで7秒切れたことや,パラメータを出し切れなかったことが悔やしいですが,まぁそれが今の自分の実力だと思って次回に活かしたいと思います.

これから研究が忙しくなりますが,合間を縫ってハーフを作りたい...

 

運営の皆さん,今年も素晴らしい大会運営でした.

選手として気持ちよく競技に参加できました. ありがとうございます.

2017年度マウス Vermilion

 Vermilion

f:id:b4rrAcud4:20171203195603j:plain

 

・機体名:Vermilion

・名前の由来:https://www.youtube.com/watch?v=LvetJ9U_tVY

 

・サイズ:95x70x20mm(詳細不明)

  ・重量:90g

 ・プロセッサ:RX631

 ・壁センサ:SFH4550 & ST-1KL3A

 ・ジャイロセンサ:LSM6DS3TR→MPU6000

 ・モーター:DCX10S(1.5V) & HK AP03 4000KV

 ・モータードライバー:TB6614FNG & CT-7A

 ・バッテリー:Hyperion LiPo 330mAh

 

 ・最高速度:4.5m/s

 ・最高加速度:17m/s/s

 ・最高ターンパラメーター

  90°:???m/s  180°:???m/s

  45°入:???m/s 45°出:???m/s

  135°:???m/s  V90°:???m/s

 

〇戦績

 ~2017年~

 ・北信越地区大会 出場

 ・台湾大会 出場

 ・東北地区大会 出場(探索のみ成功)

 ・全日本大会 予選32位

 

〇コメント

 ・2年目なので独自性を見出そうとした機体.

 

 ・普通の6輪機は前後のうちどちらかが常に接し,常時4輪接地しているものが多いが,この機体はバネサスペンションを搭載しており,等速時はこれが前輪を支持することで2輪接地となり,加減速時に生じる力でサスペンションが沈むことで前輪及び後輪が接地する仕組みとなっていた.

  これにより,直線での加減速時は4輪,ターン時は2輪とを受動的に使い分ける事ができるようになり,それぞれの利点の良いとこどりを狙った.

 

 ・実際に期待通りの効果があったかは後述の問題に時間をとられていたために十分な考察ができていない.しかし走行後のほこりの付き具合や制御の感触から察するに設計通りに4輪,2輪の切り替えは上手くいっている...筈?

 

 ・当初ギアとホイールは一体になっているものを光造形3Dプリンターで出力したものを使用していたが,ギアの形状がいびつ過ぎ,噛み合わせが最悪だった.東北大会まで騙し騙し使っていたが,ついに折れて既製品のギアを追加工して使った.ギアは既製品に限る.今年度不調だった主要因.

 

 ・Maxon DCX10Sは軽くて小さいが電流をバカ食いする割にトルクが出ない.計算上は十分足りてるはずなのだがどっかで計算を間違えたか.使用を検討してる人はDCX10Lを使うとか3セル化を検討すべき.

 

 ・大会2週間前あたりからターンの再現性が得られない謎の現象に苛まれていたが,大会3日前にジャイロの故障であるという事が判明.具体的な症状を書くと探索程度の速度なら問題なく動くのだが,直線速が2.5~3m/sを超えたあたりから唐突に直進している筈の機体が右に右折する(ジャイロの値上では直進している)という現象.何度かジャイロを貼り変えたが尽くうまくいかず,最終的に別の型番のジャイロをUEWで空中配線して動かした.しんどかった.

f:id:b4rrAcud4:20171203195638j:plainマイコン上に垂直に立つジャイロ 立ってる理由は何故かZ軸だけ読めなかったため

 

・大会では結果を残すことができなかった機体だったが,辛うじて前年度の機体と同等以上のスペックを持っていそうな雰囲気なので,来年度はこの機体のコンセプトを踏襲しつつ,欠点を改修した機体を作る予定.

 

今年度の反省

この記事はMice Advent Calender 2017の24日目の記事になります.

 

…今日は24日の午後29時です!

 

あっいやごめんなさいほんと部屋の片づけしてたら遅れたんです許して

 

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CADと設計について考える

FND総統です.

 

この記事はMice Advent Calender 2017の12日目の記事になります.

 

当初は2017年度マウス『Vermilion』の紹介を行おうと思っていたんですが,他の人の記事を読んで別のネタを書きたくなったので紹介はまた今度にしたいと思います.

 

今回の記事はロボットを作るにあたって欠かせないツールの一つであるCADと,それを用いて行う設計について考えたいと思います.

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